センサーを  使つか

  最後さいご  超音波ちょうおんぱ  距離きょり  センサーを  使つかって  みます。  まず  センサー  自体じたい  説明せつめい  してから  サンプルを  うごかします。

超音波ちょうおんぱ  よる  距離きょり  センサー

写真

センサーには  電源でんげん  プラスと  マイナス  (5Vと  GND)、  TRIGと  ECHOと  いう  4つの  たん  あります。  TRIG(トリガー)は、  Arduinoから  センサーへの  しんごうせん  です。  この  たん  タイミングの  指示しじ  あったら、  超音波ちょうおんぱ  発信はっしん  します。  ECHO(エコー)  センサーから  Arduinoへの  しんごうせん  です。  超音波ちょうおんぱ  発信はっしんから  じゅしんまで  どれくらいの  時間じかん  ったかを、  パルスの  ながさで  もどして  くれます。

プログラムに  ある  pulseInと  いう  メソッドは  ECHOの  しんごう  マイクロびょう  こたえて  くれます。

ファイル    スケッチ  ブックから  スケッチを  ひらかせます。

 >宣言せんげん  部分ぶぶん  定数ていすう  確認かくにん  します。  同時どうじ  ボードの  バナナジャックの  対応たいおう  位置いちなども  説明せつめい  すると  いでしょう。

 >doubleと  いうのは  整数せいすうでは  なく  小数しょうすう  あらわす、    いう  程度ていど  説明せつめい  します。

 >デジタル  ポートの  入力にゅうりょく  出力しゅつりょく  方向ほうこう  setupで  さだめます。  同時どうじ  シリアル  ポートの  速度そくど  ここで  指定してい  して  いる  ことに  留意りゅうい  させて  ください。

 >パルスを  おくり、  ECHOから  もどって  くる  あたい  距離きょり  計算けいさん  します。

 >センチメートル  単位たんい  して、  それを  もとに  おんかい    ことを  説明せつめい  します。

 >同時どうじ  シリアル  ポートを  とおして  パソコンと  Arduinoが  通信つうしん  する  ことを  説明せつめい  します。  ただし  この  コードは  じゃくしゃ  せいがんしゃ  確認かくにんようなので、  シリアル  モニタは  うまく  げません。

じゃく  生徒せいと  場合ばあい  うごいて  いる  様子ようすを、  「シリアル  モニタ」で  確認かくにん  する  ことも  できます。  シリアル  モニタは  Ctrl+Shift+Mで  どう  します。  ボーレートに  注意ちゅうい  して  ください。  9600に  設定せってい  します。

生徒せいと  興味きょうみ  体力たいりょく  あれば、  0.017と  いう  係数けいすう  ついて  すこ  くわしく  説明せつめい  します。(http://marupeke296.com/EL_Ard_No8_SuperSonic.htmlに くわしく いて あります)時間じかん  はやさと  距離きょり  関係かんけいから、  距離きょり 時間じかん はや  です。  ここで  時間じかんとは、  pulseInで  られる  マイクロびょう  単位たんい  時間じかんです。  はやさとは、  音速おんそく   です。   単位たんい  すると   です。  そして  マイクロびょう  びょう  なおすには    われれば  よいので、  プログラムの  intervalと  いう  変数へんすう  もちいると、  interval interval    なります。  これが  往復おうふく  距離きょり  なるので、  その  半分はんぶん  すなわち  interval    かたみち  距離きょり  いう  ことに  なります。